Самодельный минитрактор и все к нему

Объявление

Убедительная просьба к недавно зарегистрировавшимся участникам форума , перед тем как начинать общение изучите "Правила" форума (вверху главной страницы , открывается по клику) . Внимательно ознакомьтесь с тем "Как правильно общаться на форуме" , изучите "Вставку фото и видео " , заполните свой "Профиль" (это обязательно) и будет не лишним "прикрепить" аватарку (желательно) . Убедительная просьба, внимательно изучить материалы форума по интересующим Вас вопросам. Не задавайте авторам тем однотипных вопросов! Возможно, что на них уже есть ответы. Открывайте темы и задавайте вопросы в соответствующих разделах . Не обязательно на каждый вопрос открывать новую тему , для этого есть раздел "Вопросы и ответы" . Цените своё и чужое время. Грубость и нетактичность в общении на форуме не приветствуются . Уважайте труд Модераторов и Администраторов форума . Помните , что именно им придется исправлять не правильно написанное Вами сообщение или не корректно вставленное фото или видео . А делается это для того , чтоб те , кто придет на форум после Вас , могли быстро и легко найти интересующую их информацию . Чтоб форум был удобным и "легко читаемым " , не было нагромождения бесполезной и не нужной информации в которой тяжело что либо отыскать . Для облегчения поиска нужной информации вверху главной страницы есть кнопка "Поиск" . Очень надеемся на понимание и желаем приятного общения . Администрация .

Информация о пользователе

Привет, Гость! Войдите или зарегистрируйтесь.


Вы здесь » Самодельный минитрактор и все к нему » Другие наши самоделки » Универсальная электро платформа


Универсальная электро платформа

Сообщений 1 страница 19 из 19

1

Всем привет.
Перед тем как делать технику побольше решил сделать уменьшенный вариант для пробы и экспериментов на тему электротяги.
Получилась платформа с бортовым поворотом и масой до 100кг.
Вот первая полезная работа платформы:

Дальше будет лопата для снега, задняя навеска для газонокосилки и с.х. орудий для работы на грядках,...

+3

2

petromeb написал(а):

экспериментов на тему электротяги

Молодец.
Из своих изысканий отмечу что еще очень давно (90-92) г проводил похожие пробы. Тогда из материалов конечно выбор был по сути минимальный и то получались конструкции.
Двигатели это конечно от авто. Еще были двигатели на 24 в от ЧТЗ вот они то и были "богатыри"... Источник энергии это опять авто... брал с машины у отца.  :D потом пробовал с мотоциклетными. В качестве рамы брали карт. В школе. В итоге агрегат ездил по спортзалу школы и автодрому как угорелый с визгом и отсутствием звука ДВС чем и привлекал внимание. Но  время работы....10 -12 мин (от веса водителя)  :( Потом заряд на ночь....
Для покатушек брали 6-7 класника (вес.... :D ) и на сравнении с обычным бензиновым эта машинка делала его не просто а.............. делала. На этом эксперименты с крупными изделиями закончились ..институт,  учебы, женитьба и тп.. .время тю-тю .
Еще экспериментировал со всякими роботами и пр.  что перемещается но это все мелкое и по сути игрушки. Да приятно иметь такую с мозгом внутри (микроконтроллер) но вот крупные платформы меня отпугивают и вот чем:
1. По сути платформа должна быть целевая. Многофункциональность на ней получить трудно.
2. Движитель,  это либо колесо либо гусеница Последняя при всех плюсах это повышенные энерго  затраты при их дефиците.
3. Источник энергии. Ну тут тоже не так вариантов много. Типовой «кислот ник» авто конечно хорош и довольно емкий а также способен отдать мгновенно большой ток (стартер) но очень тяжел и не очень габаритен.  Гелиевые (от бесперебойных источников, сигнализаций и тп) хороший вариант и хорошие параметры, но не очень прыгнешь по цене и емкости.
NI-Ca (никель кадмиевые) это конечно отличный вариант но не так много вариантов его приобретения и опять же цена.
Была у меня еще партия (комплект) военных, самолетные, на выходе около 27 в . Вот эти да прелесть. И габарит и размер. Но они щелочные. Но вот главный вопрос где такие еще "взять" открыт.
4. Двигатель (и) тут сейчас проще например редукторные моторы от шурупо-вертов и пр. Они как быстроходные так и очень мощные кроме того редукторы как правило 1-2 скоростные и если использовать профессиональные модели то качество их хорошее.
Автомобильные стеклоподъёмники. Самый часто используемый вариант, как и самый доступный но поскольку он как правило червячный то платформа не будет обладать гибкостью в передвижении и повышенные затраты мощности. Хотя иногда такая схема и нужна.

Если строить скажем более серьезную платформу ну скажем на 100-200 кГ то приводы следует брать на 24 и выше напряженим. Акумуляторы например типа как в ноутбуках там и напряжение как раз близкое. Также иметь и бензогенратор. По сути будет гибрид. Но и возможности самой платформы будут уже не детские.
Мозги...  :D 
Условно это встроеный интелект поскольку без них такая платформа это просто коляска.
например взять самую распростроненную платформу Ардуино либо одноплатник компьютер (Raspberry, Banana и тп) и на нем внести самые простые задачи управления. Например поворот. угол  скорость (от нагрузки). если оснастить скажем датчиками теми же фото либо по типу автомобильных препятствия то "интилект" этой "большой игрушки" даже самый примитивный, уже воодушевит на дальнейшие поиски .
например сейчас судя по видео Вы включаете рукой, а будет скажем достаточно просто приблизить руку и платформа отедет скажемна 1 м (по времени. по датчику и пр) тут вариантов масса... поле для творчества.
очень поддерживаю ВАшу идею и отчасти солидарен в таком начинании ... Хорошая "взрослая" и полезная игрушка.  :cool:

Еще вспомнился фильм "короткое замыкание" 1-2 фильмы.  А идея такую платформу использовать скажем как "носильщик"" сумки в магазинах или аналогично.  Приучить ее скажем следовать за человеком не так уж и трудно. Это могут быть например носимые брелки (по типу небольшой сумочки) в которой на зад (по ходу) несколько светодиодов ИК делают импульсные модулированные или кодированные (чтобы другой сигнал не принимался вспышки). На платформе линейка из спаренных комплектов датчиков по типу ИК приемников от телевизоров. Т.е это чувствительные приборы. ИК пульт (от телевизора и пр) бьет как известно на 3-6 м. так что достаточно. Кроме того частота ИК сигнала модулированая так что от помех неплохая защита. Солнечный свет конечно может влиять но систему козырьков и светофильтров не отменял. Кроме того сам ИК сигнал от светодиодов это мощный сигнал. Его не видно глазом но если посмотреть скажем через камеру телефона и пр. то вспышки того же пульта очень яркие.
Поскольку датчиков будет несколько то платформа будет стремится так повернутся корпусом а значит и выбрать направление чтобы "передние" глаза имели постоянную засветку этим сигналом. Т.е она будет следить за брелком...как собачка.  Это опыты .... даже смешно, еще с детства.  :D 
Чтобы платформа не наезжала на хозяина ее оснастим по бокам и спереди датчиками препятствия это например ультразвуковые либо те же ИК дальномеры.
Также и конкретные бамперы никто не отменял.  Т.е "собачка" скажем с авоськой картошки которая будет катить за бабушкой в супермаркете будет фаворитом всяких там "сел фи"  o.O  и прочих... короче бабуся звезда ю-ть-ю-ба",.,,,,,,пока писал ..как представил так ...  :D

А идея хороша.. Нестандартная.

Отредактировано rw4cju (13 сентября, 2016г. 20:28:58)

0

3

rw4cju написал(а):

Да приятно иметь такую с мозгом внутри (микроконтроллер) но вот крупные платформы меня отпугивают и вот чем:
1. По сути платформа должна быть целевая. Многофункциональность на ней получить трудно.
2. Движитель,  это либо колесо либо гусеница Последняя при всех плюсах это повышенные энерго  затраты при их дефиците.
3. Источник энергии. Ну тут тоже не так вариантов много. Типовой «кислот ник» авто конечно хорош и довольно емкий а также способен отдать мгновенно большой ток (стартер) но очень тяжел и не очень габаритен.  Гелиевые (от бесперебойных источников, сигнализаций и тп) хороший вариант и хорошие параметры, но не очень прыгнешь по цене и емкости.
NI-Ca (никель кадмиевые) это конечно отличный вариант но не так много вариантов его приобретения и опять же цена.
Была у меня еще партия (комплект) военных, самолетные, на выходе около 27 в . Вот эти да прелесть. И габарит и размер. Но они щелочные. Но вот главный вопрос где такие еще "взять" открыт.
4. Двигатель (и) тут сейчас проще например редукторные моторы от шурупо-вертов и пр. Они как быстроходные так и очень мощные кроме того редукторы как правило 1-2 скоростные и если использовать профессиональные модели то качество их хорошее.
Автомобильные стеклоподъёмники. Самый часто используемый вариант, как и самый доступный но поскольку он как правило червячный то платформа не будет обладать гибкостью в передвижении и повышенные затраты мощности. Хотя иногда такая схема и нужна.

1 Моя платформа и есть многоцелевая - уже траву с огорода возил, картошку и ребенка катал, в планах еще много чего...
2 пока меня колеса устраивают, на зиму накину цепи или сделаю цепные гусеницы
3 у меня стоят тяговые свинцово-кислотные акумуляторы - они лучше в таком деле чем стартерные, но в перспективе будут литиевые
4 автомобильные стеклоподемники и дворники очень слабые - 50-70 Вт, шуруповерта - 150Вт, а у меня стоят два мотора по 750Вт
Вот как траву возил:

rw4cju написал(а):

Если строить скажем более серьезную платформу ну скажем на 100-200 кГ то приводы следует брать на 24 и выше напряженим. Акумуляторы например типа как в ноутбуках там и напряжение как раз близкое. Также иметь и бензогенратор. По сути будет гибрид. Но и возможности самой платформы будут уже не детские.
Мозги...  :D
Условно это встроеный интелект поскольку без них такая платформа это просто коляска.
например взять самую распростроненную платформу Ардуино либо одноплатник компьютер (Raspberry, Banana и тп) и на нем внести самые простые задачи управления. Например поворот. угол  скорость (от нагрузки). если оснастить скажем датчиками теми же фото либо по типу автомобильных препятствия то "интилект" этой "большой игрушки" даже самый примитивный, уже воодушевит на дальнейшие поиски .
например сейчас судя по видео Вы включаете рукой, а будет скажем достаточно просто приблизить руку и платформа отедет скажемна 1 м (по времени. по датчику и пр) тут вариантов масса... поле для творчества.
очень поддерживаю ВАшу идею и отчасти солидарен в таком начинании ... Хорошая "взрослая" и полезная игрушка.

Моя платформа весит примерно 80 кг, напряжение моторов 12в
Всем управляет Ардуино:

А датчики у меня еще будут, на картошку тоже сначала ставил ультразвуковые, но попались наверное с браком - иногда зависали, потом инфрактрасный поставил, а он на солнце зашкаливал, поэтому по быстрому кнопку временно поставил

0

4

petromeb
Понятно.
Да Ик датчики могут сбоить.
А от чего такие мощные двигатели. 750 Вт это по сути как электро стартер (например ЗАЗ 600 Вт.)
Избыток мощности конечно это преимущество но и расход энергии велик и трудности например с регулировкой. При таких токах например регулирующие транзисторы будут на себя брать бесполезно много энергии.  Как вариант если двигатели смешного возбуждения (например параллельного) это года обмотка статора и ротора параллельно включены то можно регулировать ток например в статоре. Еще вариант ШИМ но опять же ключевой элемент при таком токе очень капризный хотя полевые транзисторы сейчас это позволяют. Они например в свар очниках.
Интеллект....
Класс... Умная тележка.  :cool:
Прямо хочется поиграть с алгоритмами управления...  :yep:

В качестве датчиков приближения, можно использовать "парктроники" автомобильные .

0

5

rw4cju написал(а):

А от чего такие мощные двигатели. 750 Вт

Скажу по секрету, только ни кому ни слова (на эл велосипеды такие по 80$ продают) - это от вентилятора радиатора мощных машин фирма Бош выпускает - есть на 500 и на 750 Вт - внешне идентичны, но разные обмотки, есть у меня и один на 500 Вт на 3500 об в мин, а те на 4000 об в мин.
Мотор колекторный с постоянными магнитами.
Управляю моторами через ШИМ по три транзистора (мосфеты) на мотор.
Токи там солидные - макс показывает 50а, но боюсь что это у меня уже амперметр зашкаливает и там больше ампер есть.

rw4cju написал(а):

Прямо хочется поиграть с алгоритмами управления...

Да, алгоритмы днем и ночью не дают спать, вот видео нового пульта:

Отредактировано petromeb (14 сентября, 2016г. 22:44:55)

+2

6

petromeb написал(а):

вот видео нового пульта:

Посмотрел видео.
Отличные результатаы. Было несколько вопросов но внимательно просмотрел, они отпали...  :yep:  :cool:
Мне вот вот почемуто ближе концепция мотор колесо.
Жесткая рама и по сути "жесткая" трансмиссия с бортовым разделением конечно хороша но вот на кочках она проявляет себя. Развесовка видна. Т.е для движения это не страшно но нагрузка увеличивается.
Меге (Ардуино) дя Вам хватит практически для всех задач. Единственое я бы поступил вот как:
Поскольку у Вас борты разделены то исключетельно для снижения нагрузки на процессор Меги установил бы простые например Нано или Про Мини для миторов с датчиками.  На сайте roboforum.ru есть темы про роботы пылесосы. Там есть (хотел ссылку но в рабочей машине нет) готовый отрабаотанный алгоритм для моторных приводов по Вашей схеме. Т.е Мега это главные команды управления (Main) а остальные (Нано и тп) это нижний уровень управления т.е например левый борт и правый. Они же опрашивают датчики препаятсвий анализирут ток и задаут ШИМ на моторы. Т.е по сути Мега дает простые команды по Serial 1 и Serial 2 и также получает ответы. На основе которых формирует реакцию самой машины в целом.
Иными словами идет разделение функций управления и задач.
На мой взгляд так будет проще управляь (ну чуть усложнится сама железная часть)
также можено установить простой 1-2 роутера TPLink 3020 (они малыши) либо другой с внешними антенами (для большей дальности , хотя 50-100 м на открытой местности это реально) к каждому (пред/эад) прицепить USB камеру (либо ее крутить например сервой) и от нее через роутер видео и прочая телеметрия пойдет в реальном времени (например на планшет/сотовый)  по WIFI (от этого роутера) подавать видео
(вот тут примеры http://cyber-place.ru/forumdisplay.php?f=39) в помощь.
Также Ваш планшет, это по сути тот же пульт. Но уже более продвинутый ... с "глазами".. ну и с "ушами" тоже . Звук от микрофона камеры.  :yep:
Кстати, прошлый год, собиал робот пылесос.... короче купил готовый. Но задел по нему остался. Корпус, приводы, электроника (Nano-2 шт) Сейчас сын учится в Вузе и проходит робототехнику и забрал мой "проект" в качестве "кролика".... просил только его "не замучать" :blush: . А так для дела, что жалеть..  :D

В целом ...(+) мой Вам в копилку. За идею и ОТЛИЧНУЮ реализацию.

Отредактировано rw4cju (15 сентября, 2016г. 08:57:41)

0

7

rw4cju написал(а):

В целом ...(+) мой Вам в копилку. За идею и ОТЛИЧНУЮ реализацию.

Спасибо за +.
Я пока не планирую кроме меги ставить платы - она справляется вполне.
Только хочу поставить одну нано с радиомодулем и релле для экстренного выключения массы на роботе.
У меня сейчас программно прописано что когда нет сигнала с пульта - надо остановить моторы, но на случай поломки электроники или электрики или зависания основной программы ситуация будет критичной, но в этом случае другой процессор разомкнет реле питания робота когда я выключу пульт.
А мои радиомодули дают дальность по паспорту 1100 м, но я еще не проверял.

0

8

petromeb написал(а):

зависания основной программы ситуация будет критичной

Да это не есть хорошо. А при таких размерах, и мощности.. может убежать.
У меня сын увлекается страйк-болом, так у них, в группе (около 300 чел) есть дрон, для съемки ...как он говорит однажды этот дрон (летающий) "глюкнул"... и улетел (правда недалеко) на дерево повис.
Сняли ...поругали..  :nope: (ну снимать то не есть просто) (перегрузили) и все. На такой вариант "сценария" должно быть и "противодействие".
Тут могу посоветовать вот что.  :yep:
Есть очень неплохая библиотека (для Ардуино) называется CyberLib.h  (http://cyber-place.ru) она имеет внутренний опцию управления таймера для предупреждения зависния. И там еще (в этой библиотеке) очень много полезных отработанных функций, именно, для управления приводами (для роботов). Сильно упрощает сам алгоритм. Т.е библиотека "берет на себя" саму математическую часть расчета движения, на основе данных с датчиков оборотов, валкодеров, препятствий  и пр.  Ну и "зависаний" конечно.
Т.е если скажем, не "покормить собачку" (сторожевой таймер) то он перегрузит основной микроконтроллер. Жестоко, но гарантированно.
Кстати вот на мой взгляд интресный скетч http://cyber-place.ru/showthread.php?t=627  Простой алгоритм определения разницы вращения колес либо гусениц.
Т.е для прямолинейного движения.
Когда играл с роботом пылесосом (точнее с самой платформой) то самое вот неприятное, это, то что, она, не прямо ездит, а из за разницы параметров двигателй и пр. наровит вильнуть.... и куда повезет.  %-)
Еще момент, если Ваша платформа, планируется в длительные путешествия (на улице) то вебкамера (ы) ей не помешают. Либо прямой трафик на планшет или на флешку (как регистратор) может пригодится. (разбор полета... :D  )
Аварийный стоп.
да такая опция должна быть. также рекомендую заложить алгоритмы например опрокидывания (от акселерометров/гороскопов) либо аналогичных датчиков. (см форум по ссылке)
Идея Ваша мне очень симпатична и привлекает своим гиганским "полем" для развития именно идейного плана, поскольку железная часть (механика) тут условно статична (железо оно и есть таково) , а вот алгоритмы управления, поведения.... вот тут да.... твори не хочу.
С Уважением!

Отредактировано rw4cju (21 сентября, 2016г. 07:52:03)

0

9

Сумо, кто кого:

0

10

petromeb
Вещь!
Давно хочу сделать нечто подобное, только крупнее и с гибридной трансмиссией.
Есть двигатель уд15. Хочу им крутить асинхронник 5кВт в качестве генератора. Движение за счет асинхронного электродвигателя.

0

11

mi-ko-la1985
Из своих ранних (1993 год эпоха веерных отключений эл. энергии) опытов с генераторами отвечу:
Асинхронник в качестве генератора работает но. Он очень не стабильный. работает только в установившимся режиме. т.е если он например на 3 Квт (как двигатель) то именно и выдает стабильно около 2.5-2.7 кВт. Причем его напряжение "гуляет"очень сильно.
Если им питать что либо то то что не капризно к качеству эл. энергии. Т.е например холодильник, от такого генератора будет по комнате стремится погулять. Очень уж при пуске и разгоне компрессора идут девиации как напряжения (из за срыва синхронизма и самостабилизации) короче не очень он.
Если гибрид строить, то только на основе ДВС+генератор постоянного тока. Например от крупного трактора на 2-3 Квт. и 24 в.
также отмечу что в тот же переод, сделал такой "гибрид" это генератор от ЧЗТП (он на 3 кВт 24 в.) и электромотор 3-ф на 3 Квт. 
Удалил с генератора стабилизатор  (шоколадку), поставил обычный (школьный) переменный резистор (он очень удобен и крупный) от него запитал возбуждение.
Получил превосходный сварочный агрегат. Варить им ...сказка. Дуга свистит на постоянке. поскольку частота высокая (обороты через шкивы) и 3 -х фазный выпрямитель на диодах самого генератора на ток до 200 А. Электрод 1-3 (ток меняется резистором возбуждения).
Короче агрегат мой прошел массовое копирование в окрестностях и было отмечено массовая пропажа таких генераторов с тракторов (с чем это связано не понятно) наверное случайность... но по каким то видимо случайным совпадениям "они" (генераторы" почемуто желтого цвета...  :D Наверное тоже случайность.
так вот. На постоянном токе проще собрать как управление, так и двигатели подобрать. А в целом гибрид для такой самоделки конечно хорош но вот затрудняюсь с пониманием а какая целесообразность такой конструкции. Если она как носитель скажем поклажи какой либо то да. Хотя примение тут второстепеноо....  :D

0

12

rw4cju
Спину сорвал. И на тракторке моем трясет сильно. Час на нем поработаю, два дня отхожу. Вот и думаю: то ли на свой дистанционку сделать, то ли с нуля начинать лепить что то....
В основном нужны ковш и газонокосилка.

0

13

mi-ko-la1985
Да. Это не есть хорошо. Банька. Веник... Помогает.
По поводу платформы.
года 2 назад меня такая идея посещала. тема была интресна потому как дети проявляли к этому тягу. Сейчас уже другие интресы... служба. учеба и пр. короче мне актуальность не такая.
В качестве ДВС хотел использовать обычный готовый бензогенератор на 3 кВт. (он у меня для дома). Под него собрать тележку на основе ходовой от Оки и пр малолитражек, а также деталей Карта и квадроцикла. Двигатель использовать от ЖД вентиляторов. Они вроде под вагонами кондиционеры охлаждают. Или что то из этого.  Там они на 24 В и на мощность под 1 Квт. Точно не могу сказать, но вращает ротор вентилятора около 50 см и поток воздуха токой что сдувает ... короче самое то.
такой движок мне предлагали как вариант. Еще можно от тех же вентиляторов но с автомобилей. (как у ВАс на варотах) если их скажем ставить на каждое колесо 2-4 то вообще будет оптимальная схема.
Если еще каждое оснастить датчиком скорости (опто либо индуктивным) и черех микроконтроллер управлять ШИМ то будет идеальная схема. Не нужен ни диферециал ни какие валы и пр. весовые детали.
Еще варинт это искать типа электроскутеров т.е само мотор-колесо и на основе их делать агрегат.
Ранее в журнале 76 г. Моделист Конструктор была описана и сама мотода расчета необходимой мощности и как вариант был выложена концепция эл. привода с многомоторной схемой. Тогда ШИМ был на уровне мечта-сказка. Сейчас это обычное тривиальное так что брать да делать.
Как авантюрная натура я всегда за подорбные идеи и более чем готов участвовать но порой нехватает главного...а что с ней потом делать.
Хотя это как вариант..продай и другие знают что делать. Но не занют как ее саму сделать.  Что пожалуй главный аргумет в пользу.
Выздоравливайте. !!!

0

14

rw4cju
Еще очень хороший вариант тягового движка посмотрел на ютубе. Это генератор от легковушки.
Мощность до киловатта.
В качестве привода можно использовать такие штуки от радиомоделей:

http://savepic.ru/12430334.jpg

Бывают до 150А.
Очень быстро подключаются к флайскай.
На мой взгляд очень приемлемый вариант.
Единственный минус, что нужно питать обмотку возбуждения. Но если ее выбросить, и вместо нее воткнуть кольцевой неодимовый магнит получится офигенная штука.

0

15

mi-ko-la1985 написал(а):

Бывают до 150А.

да. Класс. До 150 А. конечно это немного преувеличено но думаю движки ампер так до 60-80 будет легко.
Генератор с легковушки. ?  Так там как правило стоят многофазные асинхронные генераторы с выпрямителями. Т.е для простоты и малых размеров.  ранее да были коллекторные. те да работают как движок но опять же его режим. а главное слабая обмотка возбуждения не позволит снять с него большую мощность.
Еще вариант это стартерные с редуктором. Современные в принцыпе не плохи для этого.
Вообще если задать себе цель то конечно можно найти вариант.
если например вот начал бы то примерно так.
Взял готовую базу т.е бензогенератор (во первых двигатель и сам генератор уже собраны в единый блок, есть например автозапуск либо простой пуск от шнура, компактность. и пр.) Генартор доработал на предмет снятия систем саморегулировки напряжения и оставил только обмотки с самого генератора.
В идеале если генератор например на 220 и 24 в. если он только на 220 то на двигатели питания подал от преобразователя 220 /U питание т.е например это 24 вольт тогда если двигателей 2 (ну не менее) тогда 24+24 либо 48 в что проще, поскольку меньше ток либо 24 в.
Использовать готовые наработтаные решения например регуляторы и транзисторы от сварочных аппаратов.
Далее.
Если есть мощность например 2 кВт и питание 24 в то допустим наличие 2 акумуляторов в бустеры необходимо. От них же питаем и прочую электронику.
Для управления я бы использовал обычный планшет.
Т.е на платформу ставим хороший роутер с приличной WiFi (это офисные модели) и внешней антеной. Т.е связь планшет и платформа будет легко за 100-150 м.
Через WiFi можно легко транслировать видео (для этого можно использовать как 1-2 IP камеры либо обычные компьютерные вебки но их сигнал через USB и прошивку роутера CuberWRT транслируем на сам планшет.
Управление.
Вышеуказанная прошивка позволяет перехватывать команды из портов ввода роутера (USB) и или UART и транслировать на планшет. На самом планшете будет отображатся страница и условные клавиши т.е вперед назад и пр. либо к планшету подключаем игровой джойстик настраиваем кнопки как нужно и получаем пульт с видео ..экстрим.
На сайте про CuberWRT полн примеров управления разными подвижными машинками и пр. по похожей схеме.
Мозгом самой платформы помимо опратора (челове-ка конечно) следует использовать либо пром контроллер либо адаптированную под такие задачи микроконтроллерную платформу типа Atmega но обязательно с раздельными функциями.
Вешать на один мощный все нельзя по причине возможных зависаний и пр. Если же разбить сами функции на под системы т.е ШИМ, датчики. контроль заряда. контроль тока . контроль положения (ну например от гироскопов) а также и другие нужные по роду действия самой платформы (например положение какой либо подъемной стрелы. ковша и тп. Или косилка и тп.
То все довольно просто. А если подойти творчески то дешево.
Вот как то так. Скажу что когда играл с роботом пылесосом то проходил это все только на примере малой платформы... а тут только различие размеры и габарит, а сама концепция и узловая, а главное логика та же.

0

16

rw4cju
Концепция то более менее ясна, вся загвоздка в силовых узлах.
Я думал делать на базе ардуино и смартфона. Канал связи wifi.
Есть в интернете отличное решение для этих целей :

remotexy

Я уже все купил и опробовал. По блютузу работает нормально. Wifi модуль еще в пути.

По поводу генераторов скажу следующее: они практически все трехфазные, и выдают ток до 100 А, следовательно и потребляемый в режиме двигателя не на много больше.

0

17

mi-ko-la1985 написал(а):

отличное решение для этих целей

Знаю знаю... это ESP8266.... юзаю их уже более года. Бери с внешней антеной, это 07 модель. Либо лучше бери такой многоногий по типу ардуино.
Вопрос только, управление это не совсем адекватное.
Т.е скажем управлем мы какой либо шустрой, подвижной моделью. Например это вертолет самолет. Что главное в этом. Это наличие визуальной либо адекватной обратной связи между самой моделью и оператором.
Если доводилось управлять например квадрокоптером (у меня сын занимается стрейболом, и у них в группе, есть такая "птаха" по весу под 1 кГ. довольно крупный, но подвижный ..жесть.
Во дворе летали, так чуть об крышу его не разбили.. ему простор нужен. А вот с видео у него, не очень, камера есть, но стабилизатор изображения на ней так себе, все как бы плавает. Для земной модели это очень важно.
Ардуино для такой цели подходит, но обязательно с разделением.
Уже писал но.
Допутим нам нужно отследить прямолинейное движение. Если у нас многомоторная платформа, то ее прямолинейное перемещение будет зависить от:
1. параметров двигателй
2. параметров передач.
3. параметров самого движителя (колеса-гусеница)
4. препятсвий.
Если просто включить и поехать то как правило такая модель, либо виляет, либо едет не туда, куда следует, поэтому если не ставить уравнивающий модуль, управление будет относительно затруднено.
Для этого ставим отдельный МК, который через датчики сравнивает разницу оборотов и соотвествующим образом корректрирует например ток двигателей. Если грузить этим главный МК то это довольно приличный ресурс. А так скажем команда 1-100 2-100 и мы поехали вперед а 1-50 2-100 и модель движится прямо с плавным поворотом. Причем главный МК просто дает команду что и как и самой рутиной ШИМ, датчики занимается более слабый МК.
Хотя может это все и гораздо проще...

Кстати поразмышлял на счет генераторов в режиме эл. мотора.
Если принять что используем многофазный режим т.е питание. то такая электрическая машина да обратима.
Получается что создаем вращающееся магнитное поле, а ее многополярный ротор по сути начинает реагировать. НО,,,,такая машина в плане работы очень не устойчива.
Асинхронизм, а если рассматривать именно токой вариант, как потенциально возможный, то это приведет к полной остановке.
Также асинхронный двигатель имеет очень большой К пускового тока 6-8 от номинального.  Т.е если номинал 40 а, то пуск уже более 200... это много.
Двигатели других типов но с коллекторной системой имеют К-тока всего 1.5-3 от номинала. А если допустим такой двигатель имеет так назваемую последовательную схему возбуждения то такой двигатель именно и хорош для тяговых машин. Именно такие и применяют на транспорте. Они же и стартерные. Недостаток большой ток регулирования.
Именно поэтому использование колекторных машин против простых асинхронных и является преобладанием.

Отредактировано rw4cju (30 ноября, 2016г. 15:51:25)

0

18

Краш тест самодельного отвала для снега на двухточечной навеске:

+1

19

petromeb
Если в зимнюю обувь обуть да скребок соответсвуюущий. Силы двигателей смотрю хватает. Либо вариант с роторным (правда энергетика ужа не позваолит) например.
Вот бы ее саму заставить... не стоять не смотреть. В принципе если ровную площадуку без всяких закоулков то по программе может.
Пылесос вон например легко комнату пробегает .. ну иногда по одному месту 100 раз, ну ничего.  :jumping:
Кстати если действительно применить гибрид ДВС +генератор то энергонасыщенность будет уже достаточная.
Берем порядка 1 кВт на привод турбины (кстати неплохой двигатель для того от дисковой электропилы). Двигатель подключаем через тиристорный регулятор (для плавного пуска) и дроссельный (катушка) стабилизатор.
Кстати (надо фотки выложить) иэ этого движка действительно неплохой снегоочиститель роторник.
Единственое ... хоть и применяется все возможные защиты. провод зазаемления. отдельный второй провод на корпус ипр.  Щиплет иногда.
ПРишлось во всем местах на улице, где он включется (розетки) в 3 места, сделать отдельные дополнительные заземляющие штыри, а где и полные контуры. Металлические конструкции. заборы и пр.
А кидает снег неплохо...камушки, если цепляет, то летят далеко..  :D

Отредактировано rw4cju (5 декабря, 2016г. 07:12:06)

0


Вы здесь » Самодельный минитрактор и все к нему » Другие наши самоделки » Универсальная электро платформа


Рейтинг форумов | Создать форум бесплатно © 2007–2016 «QuadroSystems» LLC